기계工學 - DC 모터의 PID제어
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기계工學 - DC 모터의 PID제어
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DC MOTOR의 PID제어
개 요
모터의 이해
모터제어
PID 제어
PID 제어 튜닝 방법
목 차
개 요
MOTOR 定義(정의)
전기적 에너지를 기계적 에너지로 변환하는 장치
사용 분야
산업, 가전, 사무, 군사 등 일상생활에서 전기를 이용하여
움직이는 거의 모든 분야에 사용된다
전기적 에너지
모터(변환기)
기계적 에너지(동력)
개 요
적용 instance(사례)
모터의 종류
DC MOTOR
STEP MOTOR
DC MOTOR 내부구조
Encoder
모터의 제어
단순 ON/OFF 제어
제어 조작량은 0%와 100% 사이를 왕래하므로 조작량의 變化가
너무 크고, 실제 목표(goal)값에 대해 지나치게 반복하기 때문에 목표(goal)
값의 부근에서 凸凹 를 반복하는 제어가 된다
PID 제어
PID 제어란
자동제어 방식 가운데서 가장 흔히 이용되는 제어방식
P : Proportional (비례)
I : Integral (적분)
D : Differential (미분)
3가지 조합으로 제어하는 것으로 유연한 제어가 가능
PID 제어가 널리 이용되는 이유
PID제어기는 구조가 간단하고 제어성능이 우수하고 제어이득 조정이 비교적 쉽고 간편하다.
단 점
이 제어만으로는 적분기가 플랜트에 없을 경우에 정상상태 오차가 발생할 수 있다아
PID 제어…(省略)
레포트/공학기술
기계工學 - DC 모터의 PID제어
다.
PID 제어
PID 제어
복잡한 시스템의 수학적 모델을 구하지 않고도 이 제어기를 사용할 수 있다아
적용대상이 단일입출력 시스템 단일 입출력 시스템에 한정되는 제약성이 있다
PID 제어
Closed loop system
PID 제어
P 제어 (비례 제어)
조작량을 목표(goal)값과 현재 위치와의 차에 비례한 크기가 되도록
하며 서서히 조절하는 제어방법
장 점
비례(P)제어는 PID제어기에서 반드시 사용하는 가장 기본적인 제어이며 구현하기가 쉽다.